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(paper) 항공분야의 복잡 시스템에 대한 안전 분석 방법들(2)


목차

 

2.1 안전평가의 주요 방법들과 그 방법들의 단점

  1. Safety Case 접근법
  2. 규범적(prescriptive) 접근법
  3. Bow-tie 모델
  4. 위의 방법들의 단점

 

1) Safety Case 접근법

Safety Case는  증거에 의해 뒷받침되는 구조화된 논거(argument)로서 특별한 운영 환경에서 특정 어플리케이션에 대해 시스템이 받아들일 수 있을 정도로 안전하다는 것을 입증하는 것이 목적이다. 기본적으로  safety case는 시스템의 개념적인 설계가 안전한지를 입증하기 위한 논리적 구조를 반들어서 시스템과 시스템 환경에 대한 증거의 set에 의해 뒷받침된다. 이를 위해 Goal Structuring Notation(GSN)이라는 표기법을 사용하는데, 이것도 Safety case를 위한 방법 중의 하나일 뿐이다.

Safety case는  compliance assurance나 certificate issuance에 대한 반복 가능한 정의된 프로세스가 없을 때 혹은 정밀 조사중인 시스템에 대한 표준이 없을때 규제 당국이 받아들일 수 있는 수단으로 사용된다.

–> 정리하면, 관련 표준이 없을 때 Safety Case를 사용하여 시스템의 안전성을 논리적으로 구조화하고 이를 증거하는 자료를 통해 규제 당국으로부터 안전하다고 인정받기 위한 수단으로 사용된다는 얘기고, 표준이 있음 굳이 이것을 쓰지 않는단 얘기로 들림.

2) 규범적 접근법

이미 존재하는 시스템의 본질과 유사한 시스템을 개발한다고 가정을 한다면, 시스템의 기능에 대한 어떠한 가정을 근거로 compliance의 수단을 표준화하는 것이 가능하다. 예를 들어 avionics 소프트웨어 개발 프로세스는 DO-178C에 부합해야 하고 이것은 verification, validation, documentation을 고도로 표준화시킨다. fly-by-wire의 고안으로 인해 avionics 기능의 원칙은 중요하게 변경되지 않았다. 그래서 criticality level에 대한 공통된 분류를 할 수 있으며, 하드웨어에 관해서는 DO-254개발 표준이 compliance의 수단으로 요구된다. 이러한 표준들은 FAR 감항 규제에 상호보완적이며 performance parameterization, test criteria 등의 compliance를 요구한다. 이런 접근법은 규제에 대해 적합한지를 검증할 수 있는 평가 활동을 제공하는 official examiner에 의존한다.

이런 산업에서의 규범적인 안전 평가 접근법은 언제나 피평가자들에게 정량적 safety verification을 제시할 것을 요구한다.  규범적 접근법들은 분할 후 정복 접근법을 장려하기 때문에 시스템을 기능과 컴포넌트로 쪼개서 basic failure event를 식별하고 어디에서 이러한 이벤트들이 hazard를 촉발하고 어떤 결과로 hazard가 발생할 수 있는지를 확인하는 것이 쉽다고들 한다. (그런데 실제 그런가? ㅎ)

매우 중요한 것은 basic failure event의 발생 확률을 정량화하고 이런 확률이 중간 이벤트의 확률과 최종 결과의 확률에 어떤 영향을 미치는지에 대한 이해는 규제당국이 기각해서는 안되는 compliance의 기회를 제공하기는 한다.

–> (개인적 생각) 표준 방법에서 divide and conquer로만 해결하려고 하다보니 basic failure event를 정확하게 식별해야 하고, 그 event에 대한 probability를 알아야 하는데, 항상 알 수 있는 노릇도 아니고,

FTA의 정량적 분석에 관해서, ARP 4754a, 4761를 강의한 SAE강사도 그런 이야기를 하더라. 공식적인 답변은 아니겠으나.. 이런 식이었다.

"뭐 그 수치가 그렇게 정확할 것이라고 생각하지는 않겠으나, 
그렇다고 없는 건 곤란하다.."

그렇담 어쩌란 말인가? (대충철저하게 때우란 건가? ㅋㅋㅋ)

일종의 합법적으로 혹은 기술적으로 받아들여지는 요식행위(?)라도 되는 것을 인정한 셈인가? 마치 회계상의 어떤 기술적 방법에 대해 어떻게 보면 분식행위라고 여겨질 수도 있는 것에 대해 이건 예외~ 라고 하듯이 말이다.

흥미로운 얘기이다.

그러니까, 이 부분에 대해서 100% 장담할 수 없으니까, 오른쪽 발목을 건다거나 왼손을 건다거나 하는 무모한 일은 하면 안될 것이다. 장담은 금물.

 

3) bow-tie model

Bow-tie 모델의 사례는 그림 1에서 표현한 바와 같다. link는 hazard의 원인(FTA를 사용하여 모델링이 된다)이 되고 hazard의 결과(Event Tree Analysis(ETA)를 사용하여 모델링이 된다)가 된다. 그림 1의 pivotal event는 hazard라는 것과 정확하게 일치한다. 이 pivotal event는 일반적으로 main system이나 subsystem의 hazard에 대응된다. FT/ET pair는 각각의 hazard에 대해서 구축되며 값은 FT의 각각의 인과 요인의 발생확률에 할당되고 ET의 branch에 의해 표현되는 outcome mitigation의 success/failure 확률에 할당된다.

–> (개인적 생각) pivotal event에서 decomposition을 하게 되면 FTA가 되고, 여기서 break down된 event에 확률을 할당해 줘야 하는데, 이 부분이 TLS에서의 할당과 유사한 측면이 있으며, 이 부분이 굉장히 ad-hoc한 측면이 있을 수 있음. ETA의 경우에는 event별로 발생확률을 그래도 나름 정량화시켜서 표현할 수는 있겠으나, 다양한 환경적 요소들을 충분히 반영하지 못하게 만드는 문제가 있을 수 있음.

 

bow-tieFigure 1. A generic example of Bow-tie model (논문에서 발췌함)

 

4) 주요한 방법들의 문제점

  1. Safety case는 그럴듯해 보이는 거짓된 말일 수 있다. (의도적으로 속이진 않을 수 있겠으나).

귀납론의 문제는 black swan. black swan이 터지기 전까진 모든 swan은 white가 진리였음. 이것도 유사한 것이다. 그 말이 사실처럼 들리고 논리적이라고 생각이 될 수 있으나, 어디까지나 그 당시에 그렇게 생각되는 것일 뿐. 진실은 저 넘어에 있다.

  1. 규범적 방법은 practice oriented된 방법인데, 이게 100%보증할 수 있는 게 아님.
  • 복잡 시스템은 exhaustive testing이 불가능
  • bow-tie model은 또한 거짓된 이야기에 속아넘어갈 수 있음

bow tie모델의 취약점

  • 모든 hazard가 완벽한가? 누락된 게 없는가?
  • 모든 hazard의 상호 의존관계를 정량화 할 수 있는가?
  • 여러 이벤트들이 hazard들의 원인이 될 때 무엇이 공통원인이고 각 이벤트들의 hazard로의 기여도를 어떻게 알 수 있는가?

–> 아.. 이런 질문 들어오면 답없다. 그냥 무조건 항복이다.

 

 

3. 복잡 시스템을 위한 비 표준 안전 분석방법들

  1. Multi-Agent Dynamic Risk Models(MA-DRM)
  2. STAMP(Systems-Theoretic Accident Model and Processes)

 

–> (개인적 의견) MA-DRM은 A-SMGCS프로젝트를 하면서 알게 된 EMMA프로젝트에서 안전성 평가를 수행하기 위해서 사용하는 접근법이다. 기존의 전통적 방법들을 사용해서 안전성 평가를 한 결과 Eurocontrol에서 굉장히 우스꽝스러운 A-SMGCS의 안전성 평가결과를 만들게 되었고… 과거의 방법이 그다지 효용가치가 없다는 것을 알게 되어서 만들게 된 방법이다. 이제 A-SMGCS할 것도 아니니까 더 이상 알고 싶지는 않고.. socio-technical system에서 여러 이해관계자들의 복잡한 상호작용을 고려해야 하는 안전평가 모델로서, 다양한 평가자(무려 심리학자까지도 참여한다)를 참여시켜서 수학적 모델을 만들었다. (그런데, 그 수학 모델은 어떻게 검증을 ??) 그리고 prototype을 만들어서 그 모델을 검증을 한다. (그렇다면 제품 검증은 어떻게??)

그래서, 유럽에선 A-SMGCS를 20년 넘게 개발하고 있고, 인증이라는 제도에 대한 개념이 아직 성숙되지 않았다고 판단하고 있는데, 자랑스러운 대한민국에서는 5년내 세계선도하는 제품을 만들겠다고 R&D를 했다가 인증이 안될 것 같다고 drop을 시켜버린…

 

상태 분석을 활용한 복잡한 임베디드 시스템에 대한 요구사항 생성하기


Motivation

시스템 엔지니어가 작성한 소프트웨어 요구사항과 소프트웨어 엔지니어가 작성한 코드상의 차이가 크다.

소프트웨어 엔지니어는 요구사항을 코드로 번역하여 시스템 엔지니어가 의도한 시스템의 행동에 부합하다는 기대를 해야만 한다.

해결 방법: State analysis방법을 사용하여 명시적으로 표현한다.

원문 – Generating requirements for complex embedded systems using state analysis

Introduction

State analysis방법론은 다음의 3가지 기본적 원칙을 주장(assert)한다.

  • control은 system operation의 모든 측면을 포함한다. system under control의 모델을 통해 이해될 수 있음
  • system under control의 모델은 명시적으로 식별되고 시스템 엔지니어들 사이의 합의된 것들을 보장하는 방식이어야 함
  • 소프트웨어 설계 및 운영에 영향을 미치는 모델링 방식은 직접적이고 최소한의 번역(translation)을 해야 한다.

State based control architecture

시스템 model을 구현한 소프트웨어는 크게 4가지의 block으로 이루어져 있다.

  • State estimation – System under control에 대해 관찰하고 계측을 통해 시스템의 상태를 예측하는 모듈
  • Hardware Adapter – System under control을 관찰하거나 자극을 주거나 하는 모듈
  • State control – State knowledge를 토대로 시스템의 goal을 달성하기 위해 system under control을 제어하기 위한 방법을 결정하는 모듈
  • State knowledge – State estimation정보로부터 state transition을 시키고 시스템의 상태값을 변경시키는 모듈

 

state based control architecture

State의 정의

시스템의 상태와 그 상태에 대한 우리의 지식이 같은 것이 아니다. 실제로의 상태는 매우 복잡하지만 우리의 인식상에서는 유용한 것들만 추려서 의도에 맞도록 추상화를 시킬 수 있는데, 우리는 이러한 추상화를 “상태 변수”라고 부른다. 시스템의 알려진 상태는 관심 시점(time)에서의 그것의 상태변수의 값이다.

The state of a system and our knowledge of that state are not the same thing. The real state may be arbitrarily complex, but our knowledge of it is generally captured in simpler abstractions that we find useful and sufficient to characterize the system state for our purposes. We call these abstractions “state variables”.
The known state of a system is the value of its state variables at the time of interest.

상태 변수의 사례로는 다음과 같은 것들이 있을 수 있다.

• device operating modes and health;
• resource levels (e.g., propellant; volatile and nonvolatile memory);
• temperatures and pressures;
• environmental states (e.g., motions of celestial bodies and solar flux);
• static states about which we may want to refine our knowledge (e.g., dry mass of a spacecraft);
• parameters (e.g., instrument scale factors and biases, structural alignments, and sensor noise levels); and
• states of data collections, including the conditions under which the data was collected, the subject of the data, or any other information pertinent to decisions about its treatment.

 

Modeling process

  1. Identify needs—define the high-level objectives for controlling the system.
  2. Identify state variables that capture what needs to be controlled to meet the objectives, and define their representation.
  3. Define state models for the identified state variables—these may uncover additional state variables that affect the identified state variables.
  4. Identify measurements needed to estimate the state variables, and define their representation.
  5. Define measurement models for the identified measurements—these may uncover additional state variables.
  6. Identify commands needed to control the state variables, and define their representation.
  7. Define command models for the identified commands—these may uncover additional state variables.
  8. Repeat steps 2–7 on all newly discovered state variables, until every state variable and effect we care about is accounted for.
  9. Return to step 1, this time to identify supporting objectives suggested by affecting states (a process called ‘goal elaboration’, described later), and proceed with additional iterations of the process until the scope of the mission has been covered.

 

Example

논문 참조, skip

 

Control system을 설계하기 위해 모델을 활용하기

Goals

State analysis에서 goal은 time interval에 대한 상태 변수의 값의 기록에 대한 제약사항이다. 좀 쉽게 표현한다면 시스템이 수행되는 동안 반드시 만족되어야 하는 속성 정도로 표현할 수 있겠다. 예를 들면 카메라의 온도가 x와 y온도 사이에 반드시 있어야 한다는 것이 있을 수 있겠다.

Goal은 상태 변수의 값에 대한 이력에 대해 성공/실패를 판정할 수 있는 기준이 될 수 있다. (위의 사례에서 예를 들면 만약 카메라의 온도가 x-10일 경우 (해당 속성이 만족되어야 하는 시점에서) 위의 속성은 시스템에 부합하지 못함을 의미한다.

결국, 이 Goal이라고 하는 것은 model checking에서 검증되어야 하는 시스템에 대한 검증 속성으로도 볼 수 있다. Formal verification이 이렇게 연결이 될 수 있는 것이다. 결국 Goal을 식별한다는 말의 의미는 검증할 시스템이 만족되어야 하는 시스템의 속성을 추출하는 과정이라고 볼 수 있다. 

goal의 사례들

  1. Camera temperature is between 10 and 20 ◦C from 2:00 pm to 3:00 pm (control goal that specifies a constraint on state value, to be maintained by controller).
  2. Camera temperature is transitioning to be between 10 and 20 ◦C by 2:00 pm (transitional control goal that achieves the appropriate precondition for goal #1).
  3. Camera temperature standard deviation is less than 0.5 ◦C from 1:00 pm until 5:00 pm (knowledge goal that specifies a constraint on quality of state knowledge, to be maintained by estimator).
  4. Camera temperature mean value, plus or minus 3-sigma, is in the range 10–20 ◦C [10<= mean −3 sigma <= mean + 3 sigma <=20], from 2:00 pm to 3:00 pm (inseparably-combined control and knowledge goal, specifying constraints on both state value and quality of knowledge).
  5. Camera temperature measurement data collection state contains at least one measurement less than 10s old, from 1:00 pm until 5:00 pm (data goal, specifying a constraint on the state of a data collection).

 

goal의 정교화

시스템의 모델로부터 goal을 100% 추출하는 것은 한계가 있다. 그래서 goal을 정교화하는 작업이 별도로 필요한데, 본 논문에서는 정교화작업을 위한 4개의 규칙을 정의하였다.

  1. A goal on a state variable may elaborate into concurrent control goals on directly affecting state variables.
  2. A control goal on a state variable elaborates to a concurrent knowledge goal on the same state variable (or they may be specified jointly in a single control and knowledge goal).
  3. A knowledge goal on a state variable may elaborate to concurrent knowledge goals on its affecting and affected state variables.
  4. Any goal can elaborate into preceding goals (typically on the same state variable). For example, a “maintenance” goal on a state variable may elaborate to a preceding transitional goal on the same state variable.

 

Goal을 정교화하는 방법의 사례

아래의 예는 1개의 goal로 부터 5개의 추가적인 goal을 식별하는 사례를 나타내주고 있다.

goal elaboration example

결론

  • 시스템 모델을 소프트웨어로 구현하기 위한 architecture framework을 제시함
  • State variable을 활용하여 시스템의 상태를 식별하고, 시스템이 만족해야 하는 속성을 식별함
  • model checking의 본질적인 문제점인 completeness를 보완함
  • Stateflow modeling시에 Modeling 및 model check를 사용하고자 할 때 도움이 될 것으로 기대함
  • 향후 작업으로 Stateflow modeling을 위한 framework를 개발할 때 참조될 수 있을 것으로 기대함

Safety-driven MBSE methodology


제목: 안전 주도형 모델 기반 시스템 공학 방법론

Overview

2007년에 나온 논문으로 Specification에 대한 방법론을 기술한 것이다.

외부 행성 탐사 미션에 대한 안전 주도 설계 방법론의 적용을 보면서 참조문헌으로 찾은 논문이다.

Safety-driven model based system engineering methodology의 part 1, part 2가 있는데, 그 문헌에서 하나의 project에 대해서 나름 자세하게 내용을 기술하였다.

아래 그림은 seamless하도록 specification을 하기 위해 각 contents에 대한 traceability graph를 그린 것이다. 아래 그림에서 빨간색으로 표시한 것은 논문의 내용과는 다르게 필자의 임의로 수정한 것.

보면 알겠지만, ISO26262나 ARP4754a의 내용과 약간 유사하다고 볼 수 있다.

traceability

각 step에 대한 상세한 설명은 참조보고서에 기술되어 있다.

Part 1에서는 step-by-step으로 기술하였고, Part 2에서는 9 step을 다 완료하고 각 step에서 나온 결과물을 재구성하고 조합하여 정리한 버전으로 기술되어 있는데, 문서의 흐름이 step과는 맞지 않아서 첨엔 읽는데 혼동이 있었다.

또 하나의 흥미로웠던 점은 보고서에서 나온 방식대로 specification을 하게 된다면, 굳이 doors나 관리도구를 사용하기보다는 text-editor정도로도 충분하지 않을까 하는 생각을 갖게 되었다.

xml schema를 정의해서 위의 그림에 대한 field를 정의해서 coding하듯이 specification을 하는 것도 방법이 될 수 있겠다고 생각이 들었다. 그렇다면 text기반이기 때문에 변경이력 관리도 굉장히 편할 수 있을 것이고..

 

Model based Systems Engineering 방법론 설명

Step 1~Step 9를 정의하였으며, 각 단계에서 수행한 결과를 간단하게 기술하였다. Systems engineering에 대한 기본적인 지식이 있다는 가정하에 자세한 설명은 하지 않으므로, 내용이 잘 이해가 되지 않거나 자세히 알고 싶다면 원문을 참조바람.

 

Step 1: Identify Mission Goals, Requirements and Constraints

vehicle level에서의 목표, 요구사항, 제약사항을 식별하는 단계임. Step 1에서 수행한 결과물의 예제는 아래와 같음. 아래의 G1, G2, G3는 일종의 ID로서 해당 spec의 property(goal)을 의미하기도 하며, 도구에 의해 추적 관리가 가능하게 될 것임. 그리고 SV는 State variable의 약자로 거의 대부분의 Spec마다 붙어 있음. 쉽게 말하면 일종의 ‘소프트웨어의 변수’로 이해하면 될 듯.

  • G1. Characterize the presence of a subsurface ocean on an icy moon of an outer planet (Clark, 2007). (↑ACC4ACC5), (→HLR3, HLR4), (↓SV-81)
  • G2. Characterize the three-dimensional configuration of the icy crust of the icy moon of an outer planet, including possible zones of liquid (Clark, 2007). (↑ACC4, ACC5), (→HLR1, HLR2, HLR3)
  • G3. Map organic and inorganic surface compositions of the icy moon of an outer planet, especially as related to astrobiology (Clark, 2007). (↑ACC4, ACC5), (→HLR2, HLR3)
  • G4. Characterize surface features of the icy moon of an outer planet and identify candidate sites for future exploration (Clark, 2007). (↑ACC4, ACC5), (→HLR1, HLR2, HLR3)

 

  • HLR3. The mission shall image TBD% of the surface of the icy moon of the outer planet in spectra other than visual and infrared, to a resolution of TBD. (←G1, G2, G3, G4, G6), (→S/C-G1, S/C-G2, S/C-R1, S/C-R2),(↓2.1, SV-1, SV-101, SV-102)
    Rationale: The other bands of the spectrum provide insights into the chemical composition of the icy moon

여기서 화살표의 의미가 추적 관계에 의한 연결 방향으로 생각이 되는데, 첫번째 그림에서 필자의 임의로 수정을 한 부분이 있어서 큰 의미를 둘 필요는 없다고 생각이 됨.

 

Step 2: Define System Accidents or Unacceptable Losses

시스템과 관련된 사고를 정의한다.

 

  • ACC1. Humans and/or human assets on earth are killed/damaged. (↓PC1, H5, SV-77, SV-78, SV-79)
  • ACC2. Humans and/or human assets off of the earth are killed/damaged. (↓PC1, H6, SV-77, SV-78, SV-79)
  • ACC3. Organisms on any of the moons of the outer planet (if they exist) are killed or mutated by biological agents of Earth Origin. (↓H4)
  • ACC4. The scientific data corresponding to the mission goals are not collected. (↓G1, G2, G3, G4, G5, G6, G7, H1, SV-80)
  • ACC5. The scientific data corresponding to the mission goals is rendered unusable (i.e., deleted and/or corrupted) before it can be fully investigated. (↓G1, G2, G3, G4, G5, G6, G7, H2, H3, SV-80)

 

Step 3: Define High-level Hazards

상위 수준에서의 위험요인을 정의한다.

 

  • H1. Inability of Mission to collect data. (↑ACC4), (↓SV-85)
  • H2. Inability of Mission to return collected data. (↑ACC5), (↓SV-86)
  • H3. Inability of Mission scientific investigators to use returned data. (↑ACC5), (↓SV-7, SV-88)

 

Step 4: Define High-level Safety-related Constraints

상위 수준의 안전 관련 제약사항을 정의한다.

  • H1. Inability of Mission to collect data. (↑ACC4), (↓SV-85)
    • SC1. The mission must have the necessary functionality for data acquisition at the required times. (←H1), (→MOC-G1, MOC-G2, MOC-G3, MOC-G4), (↓2.1, 2.2, 2.4, SV-85)
  • H2. Inability of Mission to return collected data. (↑ACC5), (↓SV-86)
    • SC2. The mission must be able to return data at the required times. (←H2), →MOC-G1, MOC-G2, MOC-G3, MOC-G4), (↓2.1, 2.3, 2.4, 2.5, SV-86)
  • H3. Inability of Mission scientific investigators to use returned data. (↑ACC5), (↓SV-87, SV-88)
    • SC3. Mission scientific investigators must be able to use the data from the mission at the required times. (←H3), (↓2.1, 2.3, 2.4, 2.5, SV-87, SV-88), (→MOC-G1, MOC-G2, MOC-G3, MOC-G4)

 

Step 5: Identify Environment and Customer Constraints

skip

Step 6: Perform High-level Functional Decomposition

상위 수준의 기능에 대해 decomposition을 하면서 grouping을 수행한다. Design structure matrix도구를 사용한다. 시스템 수준에서의 여러가지 기능을 sub-system으로 allocation하기 위한 단계라고 볼 수 있다. 설계 원칙인 loosely coupling, tightly cohesion을 최대한 준수하기 위한 방법론이다. 아직 여기까지는 safety관점의 아키텍처 평가는 수행하지 않았다.

DSM에 대한 내용은 다음의 링크를 참조(Design Structure Matrix 활용)
DSM을 통해 수행한 결과 다양한 function들을 그룹화하여 4개의 sub-system으로 정리를 했다.

dsm

 

Step 7: Design High-level System Control Structure

sub-system을 정의하고 각 요소간의 구조를 정의한다. 시스템 아키텍처 수준의 활동이라고 볼 수 있음

moc

 

Step 8: Perform Preliminary Hazard Analysis

ARP4754a의 시스템 예비 안전 평가와 유사하다. DSM및 Control structure를 작성한 것을 가지고 hazard를 고려하여 시스템 설계가 적절한지의 여부를 평가한다. 이 작업을 하다가 DSM 및 control structure의 단계로 다시 돌아가서 수정 작업을 할 수도 있다.

pha

 

Step 9: Define System Element Specifications

각각의 sub-system에 대해 기술한다. 여기서부터는 DO-254 혹은 DO-178C의 단계(혹은 ISO26262-6의 단계)에 해당한다.

Step 9의 내용은 Generating requirements for complex embedded system using State Analysis를 참고

 

결론

  • Specification이 비교적 seamless하게 정의되어 있다.
  • Specification단계를 절차화하여 이해하기 쉽다. (그런데 생각해보니 ARP4754나 ISO26262도 마찬가지 인거 같기도 한데.. 이 논문이 좀 더 step이 명확하다.)
  • 사례가 있어서 specification 내용을 보고 배우기 좋다.
  • 수준별 specification의 scope의 혼란이 많지 않을 것으로 생각된다.

 

보다 자세한 설명이 필요하다면 원문을 참고하거나 댓글로 문의사항을 남겨주기 바랍니다.